初，人们用兽皮缝合成管状的结构，以适应生产斗争之需要。经过了相当长的时期，到十七世纪末叶，荷兰的万·德尔盖金兄弟制成了纵向缝合的帆布软管，在当时的消防业务中被广泛采用。后来，随着橡胶在国际市场上的出现及其硫化工艺的发展，胶管和用金属丝或麻绳等织物铠装的胶管问世了。但是，工程上一些蒸汽、热风类的高温介质’液氢，液氧、液氦类的低温介质；汽油、煤油、酸、碱等腐蚀性的介质，若用胶管来输送，当然不行。特别是在高温条件下，它的可靠性就更难保证了。
1855年，德国发表了制造波纹管的专利。它是利用当时已有的制造首饰的原理来制造波纹管的。三十年以后，法国的E·Levavas seur与德国的H·Witzenmann合作研制新型金属波纹管，于1885年8月获得了法国和德国的专利权。这是用截面为s形的金属带在专用设备上绕制而威的螺旋波纹管，它们用橡胶带、棉织物或石棉绳填垫在相邻两匝的咬口处，以利于波纹管内腔的密封。
从波纹管作为金属软管本体的重要意义来讲。金属波纹管的发展，也就意味着金属软管的发展。随后，人们在波纹管外表面包覆上橡胶、塑料或者尼龙等材料，铠装由金属丝或金属带所构成的网套，变换各种各样的接头形式·为适应各种使用条件下的不同要求创造了多种形式的金属软管。
金属软管大体上由波纹管、网套及接头三大部分构成。波纹管是金属软管的本体，起着挠性的作用；，网套起着加强、屏蔽的作用；接头起着连接的作用。对不同的使用要求，它们之间相互连接的方式各不相同：波纹管、网套与接头三部分以焊接的形式连接，叫做焊接式；以机械夹固的形式连接，叫做机械夹固式，除此，还有把上述两种方法联用的，叫做混合式。